自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：
1.平面3自由度并联机构，如3-RRR机构，它们具有2个移动和一个转动；
2.球面3自由度并联机构，如3-UPS-1-S球面机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；
3.空间3自由度并联机构，如Delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其最显著的特点。
4.还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。
农业机器人工业设计，娱乐机器人外观设计
2025-12-01 22:41 13656次浏览
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